PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a system for movement control of a computer-assisted surgical device.SOLUTION: The system includes a controller coupled to a computer-assisted surgical device having a first movable arm coupled to a manipulatable device having a working end and a second movable arm coupled to an image capturing device. The controller is configured to: receive first configurations for the first movable arm； receive second configurations for the second movable arm； receive a plurality of images of the working end from the image capturing device； determine a position and an orientation of the working end； determine a first movable arm position and a first movable arm trajectory for the first movable arm； determine a second movable arm position and a second movable arm trajectory for the second movable arm； determine whether motion of the movable arms will result in an undesirable relationship between the movable arms； and send a movement command to the first or second movable arm to avoid the undesirable relationship.SELECTED DRAWING: Figure 1【課題】コンピュータ支援手術装置の動作制御用システムを提供する。【解決手段】システムは、作業端部を有する操作可能な装置に結合される第１の可動アームを有するコンピュータ支援手術装置及び画像キャプチャ装置に結合される第２の可動アームに結合されるコントローラを含む。コントローラは、第１の可動アームに関する第１の形態を受信し、第２の可動アームに関する第２の形態を受信し、画像キャプチャ装置から作業端部の複数の画像を受信し、作業端部の位置及び配向を決定し、第１の可動アームに関する第１の可動アーム位置及び第１の可動アーム軌道を決定し、第２の可動アームに関する第２の可動アーム位置及び第２の可動アーム軌道を決定し、可動アームの動作が、可動アーム間の望ましくない関係をもたらすかどうかを決定し、並びに望ましくない関係を避けるように第１又は第２の可動アームに動作命令を送る、ように構成される。【選択図】図１
