An upper limb prosthetic device may comprise a hybrid-drive prosthetic device that includes one or more actuators fixed to a first arm portion and one or more cables extending from the one or more actuators along one or more cable paths defined through the first ami portion and a second ami portion to a terminal device/device assembly, where the one or more cables are configured to be actuated by the one or more actuators and are further configured to be actuated by pivoting the second ami portion toward the first arm portion, Alternatively, or additionally, the upper limb prosthetic device may comprise a modular prosthetic device that includes a modular terminal device assembly with removably coupled first, second, and third modular links configured to control the respective yaw, pitch, and roll of an end effector (e.g a prosthetic hand, a tool, an instrument or any other attachment).Dispositif prothétique de membre supérieur pouvant comprendre un dispositif prothétique à entraînement hybride qui comprend un ou plusieurs actionneurs fixés à une première partie de bras, et un ou plusieurs câbles se prolongeant à partir du ou des actionneurs le long d'un ou plusieurs trajets de câble définis à travers la première partie de bras et une seconde partie de bras jusqu'à un dispositif terminal/ensemble dispositif. Le ou les câbles sont conçus pour être actionnés par le ou les actionneurs, et sont en outre conçus pour être actionnés par pivotement de la seconde partie de bras vers la première partie de bras. En variante, ou en outre, le dispositif prothétique de membre supérieur peut comprendre un dispositif prothétique modulaire qui comprend un ensemble dispositif terminal modulaire comportant des premier, deuxième et troisième maillons modulaires amovibles conçus pour commander respectivement l'orientation, la hauteur et la rotation d'un effecteur terminal (par exemple une main prothétique, un outil, un instrument ou tout autre accessoire).
