Mechanical interlocks for robotic medical devices engage the medical device and the drive system without causing movement of the operating area of the medical device. The interlock of the instrument may include a symmetrical, tapered cylindrical protrusion over either the drive system or the medical instrument, and a complementary bore inside the other of the drive system or the medical instrument. The symmetry of the protrusion and the bore causes the protrusion to fit snugly to the bore regardless of the angle of rotation of the drive system relative to the medical device.로봇 의료 기구용 기계적 중간연결장치는 의료 기구의 작동 부위의 이동을 야기하지 않으면서 의료 기구와 구동 시스템을 맞물리게 한다. 기구의 중간연결장치는 구동 시스템이나 의료 기구 중 어느 하나 위에 있는 대칭적이고 테이퍼처리된 원통형 돌출부 및, 구동 시스템이나 의료 기구 중 다른 하나 내부에 있는 상보적인 보어를 포함할 수 있다. 돌출부와 보어의 대칭은 의료 기구에 대한 구동 시스템의 회전 각도에 관계없이 돌출부가 보어에 압축 끼워맞춤되게 한다.
