一种多自由度刚度可变气动手术操作臂及制作方法
- 专利权人:
- 西安交通大学
- 发明人:
- 李涤尘,陈煜宇,罗盟
- 申请号：
- CN201710110251.9
- 公开号：
- CN106859770B
- 申请日:
- 2017.27.02
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种多自由度刚度可变气动手术操作臂及制作方法,包括若干节相同的气动驱动器单元连接而成。气动驱动器单元包括圆柱型驱动器,驱动器两端连接有基座,驱动器包括外部的刚度调节层,刚度调节层内部设置有驱动层。驱动层包括具有通孔的圆环柱形硅橡胶层,硅橡胶层上开设有若干腔体,硅橡胶层内表面覆盖有PDMS层,硅橡胶层外表面覆盖有双螺旋尼龙纤维。基座上设置有与腔体相对应的气孔,以及与刚度调节层相对应的抽真空口。所提出的操作臂具有高度灵活的运动能力和刚度可变的特性,并且体积小、质量轻,对人体刚性损伤少,气路更少易于控制。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
