A movement assistance device A according to the present invention comprises: a drive wheel 13, first support wheel 14, and second support wheel 15 that contact at positions offset from each other along a circumferential direction so as to hold a handrail R, and are capable of moving in the direction of a first axis a1 of the handrail R； and an actuator 16 for transmitting motive force to the drive wheel 13. The second support wheel 15 is capable of separating from the handrail R. A body section 1 has a second spring 18 that biases the second support wheel 15 toward the handrail R.La présente invention concerne un dispositif d'aide au mouvement (A) qui comprend : une roue d'entraînement (13), une première roue de support (14) et une seconde roue de support (15) qui entrent en contact à des positions décalées les unes par rapport aux autres le long d'une direction circonférentielle de façon à maintenir une main courante (R), et sont aptes à se déplacer dans la direction d'un premier axe (a1) de la main courante (R) ； et un actionneur (16) pour transmettre une force motrice à la roue d'entraînement (13). La seconde roue de support (15) est apte à se séparer de la main courante (R). Une section corps (1) a un second ressort (18) qui sollicite la seconde roue de support (15) vers la main courante (R).移動補助装置Ａは、各々が互いに周方向にずれた位置で当接して手摺Ｒを保持するとともに、手摺Ｒの第１軸線ａ１方向に移動自在な駆動輪１３、第１支持輪１４及び第２支持輪１５と、駆動輪１３に駆動力を伝達するアクチュエータ１６とを備える。第２支持輪１５は、手摺Ｒに離間自在である。本体部１は、第２支持輪１５を、手摺Ｒ側に向かって付勢する第２バネ１８を有する。
