Klaus Abraham-Fuchs,Rainer, Dr. Graumann,Rainer Kuth,Sebastian, Dr. Schmidt
申请号：
DE102005032577
公开号：
DE102005032577B4
申请日:
2005.07.11
申请国别(地区):
DE
年份:
2012
代理人:
摘要：
Verfahren zur Positionsbestimmung eines Endoroboters, der in einem Magnetfeld navigierbar ist, das von einem externen, durch ein Magnetfeld-Regelsystem regelbaren Magnetsystem erzeugt wird, mit folgenden Verfahrensschritten:1. Vorgabe eines Sollwertes für eine Bewegung des Endoroboters an das Magnetfeld-Regelsystem,2. Aufnahme eines ersten Bildes von einem Zielgebiet vor der Bewegung des Endoroboters durch ein im Endoroboter integriertes Bilderzeugungssystem,3. Einstellung des Magnetfeldes durch das Magnetfeld-Regelsystem, wodurch die Bewegung des Endoroboters entsprechend dem Sollwert ausgeführt wird,4. Aufnahme eines zweiten Bildes von dem Zielgebiet nach der Bewegung des Endoroboters durch das Bilderzeugungssystem,5. Bestimmung eines Istwertes für die Bewegung des Endoroboters aus dem ersten und dem zweiten Bild,6. Ermittlung der Abweichung des Istwertes von dem an das Magnetfeld-Regelsystem vorgegebenen Sollwert für die Bewegung des Endoroboters,7. Rückmeldung der Abweichung an das Magnetfeld-Regelsystem,8. Berechnung eines optimierten Magnetfeldes aus der Abweichung.Method for determining the position of an endo-robot, which, in a magnetic field is navigable from an external, by means of a magnetic field - control system controllable magnet system is generated, with the following process steps:1. Of a predetermined desired value for a movement of the endorobot to the magnetic field - control system,2. Receiving a first image of a target area in front of the movement of the endorobot by a in the endo-robot integrated imaging system,3. Setting of the magnetic field by means of the magnetic field - control system, as a result of which the movement of the endorobot is carried out in accordance with the desired value,4. Receiving a second image from the target area according to the movement of the endorobot by the imaging system,5. Determination of an actual value for the movement of the endorobot from the first and second image,6. Determination of the deviation of
