KAZEROONI, Homayoon,PILLAI, Minerva V.,TUNG, Wayne Yi-Wei
申请号：
USUS2017/038987
公开号：
WO2017/223442A1
申请日:
2017.06.23
申请国别(地区):
US
年份:
2017
代理人:
摘要：
A robotic joint comprises a first link, a middle link, a torque generator, a second link, and a locking mechanism. Different ends of the middle link are rotatably coupled to the first link and the second link. The torque generator is coupled to the first link and the middle link and is configured to produce a torque between these links. The locking mechanism is switchable between a locking state and an unlocking state. In the unlocking state, the locking mechanism allows free rotation of the second link relative to the middle link in the first and second rotation directions. In the locking state, the locking mechanism is configured to impede rotation of the second link relative to the middle link in the first rotation direction and to allow rotation of the second link relative to the middle link in the second rotation direction opposite of the first rotation direction.Une articulation robotisée comprend un premier maillon, un maillon intermédiaire, un générateur de torsion, un second maillon et un mécanisme de verrouillage. Plusieurs extrémités de la liaison intermédiaire sont liées à la première et à la seconde liaison. Le générateur de torsion est couplé à la première liaison et à la liaison intermédiaire, et est configuré pour produire une torsion entre ces liaisons. Le mécanisme de verrouillage peut être verrouillé ou non. Lorsqu'il est déverrouillé, le mécanisme de verrouillage permet une rotation libre, de la seconde liaison par rapport à la liaison intermédiaire, dans les première et seconde directions de rotation. Lorsque verrouillé, le mécanisme de verrouillage empêche la rotation de la seconde liaison, par rapport à la liaison intermédiaire, dans la première direction de rotation. Il permet la rotation de la seconde liaison, par rapport à la liaison intermédiaire, dans la seconde direction de rotation opposée à la première.
