串并混联解耦型码垛机器人全平衡机构
- 专利权人:
- 上海政怡智能科技有限公司
- 发明人:
- 谷建立
- 申请号：
- CN201610754382.6
- 公开号：
- CN107309905A
- 申请日:
- 2016.08.29
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 杨小双
- 摘要：
- 本发明涉及机器人重力平衡结构技术领域，具体地说是一种串并混联解耦型码垛机器人全平衡机构，其特征在于：包括蜗卷装置、行星减速器装置、链轮装置，蜗卷装置、链轮装置分别连接在行星减速器装置的两侧。本发明与现有技术相比，将蜗卷弹簧设在行星减速机的低速端，拉伸链条用的链轮安置在行星减速机的高速端，这样能缩小链轮大小，使整个结构更紧凑；并能通过蜗卷弹簧的平面旋转变形来储存能量，产生线性的反作用扭矩，其工作角度能达到90度。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
