The X-ray imaging system 1 X -rays a region to be inspected of a subject 98 supported by the bed 10. The X-ray imaging system 1 includes an X-ray generator 31 and an X-ray generator 31. The X-ray generator 31 and the X- Ray imaging device 32 for irradiating the X-ray generating device 31 with the X-ray generator 31 and taking an X-ray that has been irradiated to the X- A first robot 2 (2A), a 7-axis vertical articulated second robot 2 (2B) for supporting the X-ray imaging device 32, Ray generating device 31 and the X-ray imaging device 32 move on the corrugated phase around the conforming point C while substantially matching the first robot 2 (2A) and the second robot 2 (2 (2B)) of the vehicle.X-선 촬영 시스템(1)은, 베드(10)에 지지된 피험체(98)의 피검사 부위를 X-선 촬영하는 것이다. X-선 촬영 시스템(1)은, X-선 발생원인 X-선 발생장치(31)와, X-선 발생장치(31)와 대향하여 배치되고, X-선 발생장치(31)로부터 피험체(98)로 조사되어 해당 피험체(98)를 통과한 X-선을 촬영하는 X-선 촬영장치(32)와, X-선 발생장치(31)를 지지하는 7-축 수직 다관절형의 제1 로봇(2(2A))과, X-선 촬영장치(32)를 지지하는 7-축 수직 다관절형의 제2 로봇(2(2B))과, 등각점(C)과 피검사 부위를 실질적으로 일치시키면서 X-선 발생장치(31) 및 X-선 촬영장치(32)가 등각점(C)을 중심으로 하는 구각상을 이동하도록, 제1 로봇(2(2A) 및 제2 로봇(2(2B))의 동작을 제어하는 제어장치를 구비하고 있다.
