用于多机器人动态路径规划的多克隆人工免疫网络算法
- 专利权人:
- 山东大学
- 发明人:
- 马昕,邓立霞,李贻斌
- 申请号：
- CN201310352276.1
- 公开号：
- CN103412490B
- 申请日:
- 2013.08.14
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2015
- 代理人:
- 宁钦亮
- 摘要：
- 本发明提供一种用于多机器人动态路径规划的多克隆人工免疫网络算法，是一种改进的人工免疫网络算法，该算法将多克隆人工免疫网络应用于多移动机器人动态路径规划问题，考虑机器人之间的相互影响以及移动障碍物对机器人的影响，定义了抗体浓度的计算公式，通过克隆算子、交叉算子、变异算子和选择算子，增加了抗体的多样性，解决了传统人工免疫网络的早熟收敛问题；并通过引入记忆单元，不仅保存了特定环境抗原对应的特异性抗体，而且增加了特异性抗体的初始浓度，减少了响应时间，有效地实现了未知环境下多移动机器人动态路径规划。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
