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一种果柄摇摆式猕猴桃自动采摘末端执行器
- 专利权人:
- 西北农林科技大学
- 发明人:
- 崔永杰,文双涛,王明辉,张鑫宇,崔功佩,卫咏哲,穆龙涛
- 申请号：
- CN202010029040.4
- 公开号：
- CN110972719A
- 申请日:
- 2020.12.01
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开一种果柄摇摆式猕猴桃自动采摘末端执行器,该果柄摇摆式猕猴桃自动采摘末端执行器由接近机构、夹持机构、摇摆采摘机构、传感系统以及控制系统五部分组成。接近机构带动夹持机构水平移动和竖直移动完成从下方接近果实的动作。传感系统检测果柄是否进入两相对安装的手指之间,气缸带动手指运动夹紧果柄并保持一定时间。摇摆采摘机构通过结合气缸的直线运动和步进电机的旋转运动实现果实的摇摆动作,在猕猴桃运动过程中依靠惯性实现分离。控制系统根据传感器的反馈信息对整个采摘过程进行控制。该发明结构简单,使用方便,降低了猕猴桃跌落损伤程度,提高了猕猴桃自动采摘效率和成功率。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
