The master of a surgical robot gripper structure is disclosed. And surgical instrument (instrument) is provided in the master unit of the surgical robot is equipped with, as a gripper (gripper) structure for receiving input operation by the user grips the instrument to perform a grip (grip) operation, the body, and a coupling to the body and that the shaft (shaft), is coupled to the shaft, and a pair of grip elements (grip element) to be opened and closed in response to user operation of the grip, and built in the shaft, the first that detects the users grip on the grip element Master of the surgical robot gripper structure that includes a sensing, grip is rotated by applying a slip ring (slip ring) on the electrical connections of the sensor and grip even when a short circuit or electrical connections are not possible infinite rotation of the finger grip is twisted is.수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조가 개시된다. 수술용 인스트루먼트(instrument)가 장착되는 수술용 로봇의 마스터부에 구비되며, 인스트루먼트가 그립(grip) 동작을 수행하도록 사용자로부터 그립 조작을 입력받기 위한 그립퍼(gripper) 구조로서, 본체와, 본체에 결합되는 샤프트(shaft)와, 샤프트에 결합되며, 사용자의 그립 조작에 상응하여 개폐되는 한 쌍의 그립 요소(grip element)와, 샤프트에 내장되며, 그립 요소에 대한 사용자의 그립 여부를 감지하는 제1 센싱부를 포함하는 수술용 로봇의 마스터 그립퍼 구조는, 그립 감지 센서와의 전기적 연결 부위에 슬립 링(slip ring)을 적용함으로써 그립부가 회전하더라도 전기적 연결이 꼬이거나 단락되지 않아 핑거 그립부의 무한 회전이 가능하다.
