This invention relates to compounds that are agonists of the muscarinic M1 and/or M4 receptor and which are useful in the treatment of diseases mediated by the muscarinic Μ1 and M4 receptors. Also provided are pharmaceutical compositions containing the compounds and the therapeutic uses of the compounds. Compounds provided are of formula (I) where p； q； X1； X2； Y； R1； R2； R3； R4； R5 and R6 are as defined herein.L'invention concerne des composés qui sont des agonistes du récepteur muscarinique M1 et/ou M4, utiles dans le traitement de maladies médiées par les récepteurs muscariniques M1 et M4. L'invention concerne également des compositions pharmaceutiques contenant lesdits composés et les utilisations thérapeutiques de ces composés. Lesdits composés sont représentés par la formule (I) dans laquelle p； q； X1； X2； Y； R1； R2； R3； R4； R5 et R6 ont la signification indiquée dans la description.
