A method includes transitioning, via a micro-processor, an ultrasound imaging system (100) running in a first mode (128), in which a first location and a first orientation of an elongate needle (106) of an instrument (102) at a surface (111) of an object (110) is determined based on a first signal from a tracking device (112) at least on the instrument, to a second different mode, in which a second location and a second orientation of the needle within the object is determined based on an ultrasound image representing the object, in response to determining the needle penetrated the surface of the object, wherein a beam steering angle with which the ultrasound image is acquired is determined based on the first location and the first orientation of the needle, and displaying the ultrasound image.Un procédé consiste à faire passer, par lintermédiaire dun micro-processeur, un système dimagerie ultrasonore (100) fonctionnant dans un premier mode (128), dans lequel un premier emplacement et une première orientation dune aiguille allongée (106) dun instrument (102) présent au niveau dune surface (111) dun objet (110) sont déterminés sur la base dun premier signal provenant dun dispositif de suivi (112) au moins sur linstrument, à un second mode de fonctionnement différent, dans lequel un second emplacement et une seconde orientation de laiguille à lintérieur de lobjet sont déterminés sur la base dune image ultrasonore représentant lobjet, en réponse à la détermination que laiguille a traversé la surface de lobjet un angle dorientation de faisceau avec lequel limage ultrasonore est acquise étant déterminé sur la base du premier emplacement et de la première orientation de laiguille et à afficher limage ultrasonore.
