The present invention relates to a muscle tube having restoring force against swelling； First and second tube fixing parts fixed to both ends of the muscle tube and having first and second flow paths respectively formed to connect the outer side and the inner side of the muscle tube； A piston rod fixed to the first tube fixing portion to be positioned in the muscle tube； A piston fixed to the piston rod； And the piston is installed so as to be slidable inward by the pressure of the fluid supplied through the first flow path, and is fixed to the second tube fixing portion so as to be positioned in the muscle tube and connected to the inside of the second flow path To a combined artificial muscle that includes a cylinder. According to the present invention, by simultaneously using the inner pressure of the muscle tube and the driving force of the cylinder, the contraction and relaxation efficiency of the muscle tube is increased, the initial maneuvering force is increased, and the responsiveness is improved by the supply pressure of the fluid.본 발명은 팽창에 대한 복원력을 가지는 근육튜브； 상기 근육튜브의 양단에 각각 고정되고, 외측과 상기 근육튜브의 내측을 서로 연결시키도록 제 1 및 제 2 유로가 각각 형성되는 제 1 및 제 2 튜브고정부； 상기 근육튜브 내에 위치하도록 상기 제 1 튜브고정부에 고정되는 피스톤로드； 상기 피스톤로드에 고정되는 피스톤； 및 상기 피스톤이 상기 제 1 유로를 통해 공급되는 유체의 압력에 의해 내측에서 슬라이딩될 수 있도록 설치되고, 상기 근육튜브 내에 위치하여 상기 제 2 유로가 내부와 연결되도록 상기 제 2 튜브고정부에 고정되는 실린더를 포함하도록 한 조합형 인공 근육에 관한 것이다.본 발명에 따르면, 근육튜브의 내부 압력과 실린더의 구동력을 동시에 이용함으로서 근육튜브의 수축 및 이완 효율을 높이도록 하고, 초기 기동력을 증가시키며, 유체의 공급 압력에 의해 응답성을 향상시키도록 한다.
