A fully wearable system used for communication and information transfer between two users or between a user and a machine to render an effective and intuitive physical interface for combined input and output functions, the fully wearable system including a bidirectional wearable skin including distributed actuator and sensing elements, the actuator and sensing elements including a multimodal actuation layer and a sensing layer, the bidirectional wearable skin being flexible and stretchable, and a portable control device for controlling the distributed actuator and sensing elements, and reading signals from the sensing layer, the portable control device is configured to perform pixilated actuation for both micro- and macrostimulation of a body of a wearer by an actuation frequency and stimulation amplitude.L'invention concerne un système pouvant être entièrement porté utilisé pour la communication et le transfert d'informations entre deux utilisateurs ou entre un utilisateur et une machine pour obtenir une interface physique efficace et intuitive pour des fonctions d'entrée et de sortie combinées, le système pouvant être entièrement porté comprenant une peau bidirectionnelle pouvant être portée comprenant des éléments actionneurs et de détection répartis, les éléments actionneurs et de détection comprenant une couche d'actionnement multimodale et une couche de détection, la peau bidirectionnelle pouvant être portée étant souple et étirable, et un dispositif de commande portatif servant à commander les éléments actionneurs et de détection répartis, et à lire les signaux provenant de la couche de détection, le dispositif de commande portatif étant conçu pour effectuer un actionnement pixelisé pour la micro-stimulation et la macro-stimulation du corps d'un porteur par une fréquence d'actionnement et une amplitude de stimulation.
