Problem to be solved: to provide a contact force sensing system capable of providing additional information about the force applied to the cell walls and other surfaces by the catheter and other devices.The force measurement system 400 may include three (or more) fluid filled pressure sensor chambers 410 around the central rod 434.The receiving structure 430 receives forces from the ball 432 to provide force to the force dispersing structure 420 through the central rod 434.The force dispersing structure 420 can provide force to the pressure sensor chamber 410.The resulting pressure may be used to determine the magnitude, angle, plane angle, and non plane angle of the force received by ball 432.Diagram【課題】カテーテルおよび他の装置により細胞壁および他の面に加えられる力についての追加の情報を与えることのできる、接触力感知システムを提供する。【解決手段】力測定システム４００は、３つ（またはそれ以上）の流体充填圧力センサチャンバ４１０を中央ロッド４３４周りに備えることができる。受力構造４３０は、ボール４３２で力を受け、中央ロッド４３４を通して力分散構造４２０に力を与えることができる。力分散構造４２０は、圧力センサチャンバ４１０に力を与えることができる。結果として得られるこのような圧力を使用して、ボール４３２が受ける力の大きさ、角度、平面角、および非平面角を判定することができる。【選択図】図４
