JENS, Stephen,JENS, Janice Huxley,DICKINSON, Edward
申请号：
USUS2016/018859
公开号：
WO2016/171789A1
申请日:
2016.02.22
申请国别(地区):
WO
年份:
2016
代理人:
摘要：
A method of selectively harvesting fruits includes generating a first series of images of a plant while the plant is moved to expose hidden fruits, identifying an object displayed in the first series of images as a suspect fruit from feature boundary data defined by color regions, comparing a color parameter of the suspect fruit to a criterion associated with a ripeness, advancing an automated picker toward the suspect fruit based on a determined position of the suspect fruit and while monitoring a proximity sensor of the automated picker, detecting a color of the impediment and confirming that the impediment is a fruit, operating the automated picker to pick the fruit from the plant, and while the automated picker is operated to pick the fruit, generating a second series of images of one or more additional plants while the one or more additional plants are moved to expose additional fruits.La présente invention concerne un procédé de récolte de fruits de manière sélective consistant à générer une première série dimages dune plante tandis que la plante est déplacée pour exposer des fruits cachés, à identifier un objet affiché dans la première série dimages en tant que fruit suspect à partir de données de frontières caractéristiques définies par des zones de couleur, à comparer un paramètre de couleur du fruit suspect avec un critère associé à la maturité, à avancer un dispositif de préhension automatisé vers le fruit suspect en fonction dune position définie du fruit suspect et tout en surveillant un capteur de proximité du dispositif de préhension automatisé, à détecter une couleur de lobstacle et à confirmer que lobstacle est un fruit, à actionner le dispositif de préhension automatisé pour saisir le fruit de la plante, et tout en actionnant le dispositif de préhension automatisé pour saisir le fruit, à générer une seconde série dimages dune ou de plusieurs plantes supplémentaires tandis que lesdites plantes supplémentaires sont déplacées pour exposer dautres frui
