To provide an operation tool capable of estimating external force accurately and reducing a size of a system.SOLUTION: An operation tool comprises: a main body 10； a shaft 20 which is a rod-shaped member extended from the main body 10, and which is rotatably supported to the main body 10 in an axial direction； a shaft side pulley 21 which is rotatably provided to the main body 10 with the shaft 20, on an end on the main body 10 side on the shaft 20, and to which a restiform body 22 for controlling rotation of the shaft 20 is wound； and a pair of main body side pulleys 31L, 31R each of which is provided on one of a pair of positions sandwiching therebetween the shaft side pulley 21 on the main body 10, in a rotatable state to the main body 10, and to which the restiform body 22 is wound.SELECTED DRAWING: Figure 2【課題】精度の高い外力推定およびシステムの小型化を図りやすくすることができる術具を提供する。【解決手段】本体１０と、本体１０から延びる棒状の部材であって、本体１０に対して軸線まわりに回転可能に支持されたシャフト２０と、シャフト２０における本体１０側の端部に、シャフト２０とともに本体１０に対して回転可能に設けられるものであって、シャフト２０の回転を制御する索状体２２が巻き付けられるシャフト側プーリ２１と、本体１０におけるシャフト側プーリ２１を間に挟む一対の位置のそれぞれに、本体１０に対して回転可能に配置されるものであって、索状体２２が巻き付けられる一対の本体側プーリ３１Ｌ，３１Ｒと、が設けられていることを特徴とする。【選択図】 図２
