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一种机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统及方法
- 专利权人:
- 中国科学院沈阳自动化研究所
- 发明人:
- 韩建达,赵新刚,霍本岩
- 申请号：
- CN201310272906.4
- 公开号：
- CN104248471B
- 申请日:
- 2013.06.27
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2016
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明涉及一种机器人辅助斜尖柔性针穿刺系统及方法，通过术前规划获得穿刺平台的位置和穿刺路径；移动定位机构到指定位置，并定位锁死，控制穿刺机构使柔性针到达穿刺刺入点；根据规划的穿刺路径进行穿刺；路径规划模块根据三维电磁定位传感器和C型臂在穿刺过程中反馈的柔性针针尖位置信息、姿态信息和穿刺区域组织图像对柔性针穿刺路径进行实时在线优化；控制器按照路径规划模块的实时在线优化策略对柔性针进行矫正；达到目标位置后，结束穿刺过程。本发明能够实时获得针尖位置，实时获得针尖受力，根据组织变形对穿刺策略进行在线修正，保证斜尖柔性针能够绕过不可穿刺区域，准确到达病灶，将穿刺过程置于医生的监控下，保证穿刺手术的安全。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
