Methods and apparatus provide continuous guidance of endoscopy during a live procedure. A data-set based on 3D image data is pre-computed including reference information representative of a predefined route through a body organ to a final destination. A plurality of live real endoscopic (RE) images are displayed as an operator maneuvers an endoscope within the body organ. A registration and tracking algorithm registers the data-set to one or more of the RE images and continuously maintains the registration as the endoscope is locally maneuvered. Additional information related to the final destination is then presented enabling the endoscope operator to decide on a final maneuver for the procedure. The reference information may include 3D organ surfaces, 3D routes through an organ system, or 3D regions of interest (ROIs), as well as a virtual endoscopic (VE) image generated from the precomputed data-set. The preferred method includes the step of superimposing one or both of the 3D routes and ROIs on one or both of the RE and VE images. The 3D organ surfaces and routes may correspond to the surfaces and paths of a tracheobronchial airway tree extracted, for example, from 3D MDCT images of the chest.Procédés et appareil permettent un guidage continu dune endoscopie pendant une procédure en direct. Un ensemble de données basé sur des données dimage en 3D est préalablement calculé en intégrant des informations de référence représentatives dune voie prédéfinie à travers un organe corporel jusquà une destination finale. Une pluralité dimages endoscopiques réelles (RE) en direct est affichée pendant quun opérateur manoeuvre un endoscope à lintérieur de lorgane corporel. Un algorithme denregistrement et de suivi enregistre lensemble de données sur une ou plusieurs des images RE et poursuit lenregistrement tant que lendoscope est manoeuvré localement. Des informations supplémentaires liées à la destination finale sont ensuite présentées pour permettre à lopérateur de lendosco
