PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a device for estimating the length of an artificial muscle actuator geometrically in a hysteresis-free manner.SOLUTION: An artificial muscle actuator having a rubber tube 2 made to extend in a longitudinal direction by a fluid introduced into a hollow part, comprises: an electrically conductive element 4 disposed on the outer face of the rubber tube 2 an outer rubber tube 6 so mounted on the outer face of the rubber tube 2 as to cover the electrically conductive element 4 and an eddy current type displacement sensor 5 so disposed on the outer face of the outer rubber tube 6 as to face the electrically conductive element 4 across the outer rubber tube 6 thereby to measure the thickness of the outer rubber tube 6.COPYRIGHT: (C)2015,JPO&INPIT【課題】ヒステリシスフリーで人工筋アクチュエータのゴムチューブの長さを幾何学的に推定する。【解決手段】中空部に導入される流体によって長さ方向に伸縮するゴムチューブ2を備えた人工筋アクチュエータにおいて、ゴムチューブ2の外面に設けた導電要素4と、導電要素4を覆うように、ゴムチューブ2の外面に装着された外側ゴムチューブ6と、外側ゴムチューブ6の外面に、外側ゴムチューブ6を挟んで導電要素4と対向するように設けられ、外側ゴムチューブ6の肉厚を計測する渦電流式変位センサ5とを備えている。【選択図】図2
