To correctly classify action of an object.SOLUTION: The object detection device comprises a detection means for detecting an object using a laser beam as a detection medium, a recognition means for recognizing a target object on the basis of a detection result from the detection means, an integration means for integrating measurement data for predetermined time including the target object detected by the detection means, an action pattern image generation means for generating an action pattern image on the basis of the measurement data integrated by the integration means, and an action classification means for classifying action of the target object from the action pattern image.SELECTED DRAWING: Figure 1【課題】正確に物体の行動を分類する。【解決手段】レーザ光を検出媒体とし、物体を検出する検出手段と、上記検出手段の検出結果に基づいて対象物を認識する認識手段と、上記検出手段により検出される上記対象物を含む所定時間分の計測データを積算する積算手段と、上記積算手段により積算された計測データに基づいて行動パターン画像を生成する行動パターン画像生成手段と、上記行動パターン画像から対象物の行動を分類する行動分類手段と有する。【選択図】図１
