A method of controlling a robotic surgical system is provided, where the robotic surgical system including an arm having an instrument with jaws and an access port each coupled to the arm. The method includes detecting a position of the instrument, and opening the jaws of the instrument, in response to a determination that a distance between the position of the instrument and a position of the access port is greater than a predetermined distance.La présente invention concerne un procédé de commande dun système chirurgical robotisé, le système chirurgical robotisé comprenant un bras ayant un instrument avec mâchoires et un orifice daccès chacun couplés au bras. Le procédé comprend la détection dune position de linstrument, et louverture des mâchoires de linstrument, en réponse à une détermination quune distance entre la position de linstrument et une position de lorifice daccès est supérieure à une distance prédéterminée.
