Die Erfindung betrifft eine medizinische Vorrichtung, aufweisend ein medizinisch-optisches Gerät 2 und eine Haltevorrichtung 1 mit wenigstens zwei Haltearmen 3, 4, 5, 6, die über ein Gelenk 8, 9, 10, 11, 12 mit wenigstens einem Bewegungsfreiheitsgrad beweglich miteinander verbunden sind, und mit einem Aktor 14, 15, der derart mit den zwei Haltearmen 3, 4, 5, 6 verbunden ist, dass über den Aktor 14, 15 eine Kraft zwischen den zwei Haltearmen 3, 4, 5, 6 in Richtung des Bewegungsfreiheitsgrads ausübbar ist. Eine Steuereinheit umfasst einen ersten Regler 22 zur Ausgabe eines ersten Steuersignals über ein Stellglied 24 an den Aktor 14, 15. Das medizinisch-optische Gerät 2 ist an der Haltevorrichtung 1 gehaltert.Erfindungsgemäß umfasst die Steuereinheit Mittel 21 zur Messung eines kinematischen Zustands am Gelenk und einen zweiten Regler 23 zur Ausgabe eines zweiten Steuersignals über das Stellglied 24 an den Aktor 14, 15. Die Steuereinheit ist derart eingerichtet, dass sie in einen ersten Betriebszustand und in einen zweiten Betriebszustand versetzbar ist, wobei in dem ersten Betriebszustand der Aktor 14, 15 über den ersten Regler 22 und das Stellglied 24 in Abhängigkeit von dem am Gelenk 8, 9, 10, 11, 12 gemessenen kinematischen Zustand derart positionsgeregelt angesteuert ist, dass eine Relativposition zwischen den zwei Haltearmen 3, 4, 5, 6 zumindest weitgehend unabhängig von äußeren oder inneren Einwirkungen auf die Haltevorrichtung 1 oder das medizinisch-optische Gerät 2 beibehalten wird, und wobei in dem zweiten Betriebszustand der Aktor 14, 15 über den zweiten Regler 23 und das Stellglied 24 derart kraftgeregelt angesteuert ist, dass eine Relativbewegung zwischen den zwei Haltearmen 3, 4, 5, 6 ermöglicht ist.The invention relates to a medical device, comprising a medical-optical device 2 and a holding device 1 with at least two holding arms 3, 4, 5, 6, which are connected via a joint 8, 9, 10, 11, 12 with at least one degree of freedom of movement are, and wit
