NITISH SWARUP,スワラップ，ニティシュ,PAUL G GRIFFITHS,グリフィス，ポール ジー,GORAN LYNCH,リンチ，ゴーラン,DANIEL MILLER,ミラー，ダニエル
申请号：
JP2020041503
公开号：
JP2020110618A
申请日:
2020.03.11
申请国别(地区):
JP
年份:
2020
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a computer-assisted medical device.SOLUTION: A device includes a first joint set in an articulated arm, a second joint set in the articulated arm, and a control unit coupled to the first joint set and second joint set. The control unit determines a disturbance in the first joint set caused by a release of one or more brakes and compensates for the disturbance using the second joint set to reduce a motion to a position of a point of interest in the articulated arm. In some embodiments, the control unit compensates for the disturbance by determining an initial position of the point of interest with respect to a reference point, determining a predicted motion of the point of interest based on the disturbance in the first joint set, and sending a drive command to the second joint set to move the point of interest in a direction opposite to the predicted motion.SELECTED DRAWING: Figure 5COPYRIGHT: (C)2020,JPO&INPIT【課題】コンピュータ支援医療装置を提供する。【解決手段】装置は、多関節アームの第１のジョイントセット、多関節アームの第２のジョイントセット、第１のジョイントセット及び第２のジョイントセットに結合される制御ユニットを含む。制御ユニットは、１又は複数のブレーキの解放によって生じる第１のジョイントセットに対する外乱を決定するとともに多関節アーム上の関心のあるポイントの位置に対する動作を減少させるよう第２のジョイントセットを使用して外乱を補償するように構成される。幾つかの実施形態では、制御ユニットは、基準ポイントに対する関心のあるポイントに関する初期位置を決定すること、第１のジョイントセットに対する外乱に基づいて関心のあるポイントに関する予測動作を決定すること、及び予測動作の反対の方向に関心のあるポイントを動かすよう第２のジョイントセットに駆動コマンドを送信すること、によって外乱を補償する。【選択図】図５
