Peter Schwarz,Klaus M. Irion,Johannes Fallert,Florus Lowag
申请号：
DE102014118962
公开号：
DE102014118962A1
申请日:
2014.12.18
申请国别(地区):
DE
年份:
2016
代理人:
摘要：
Die Erfindung betrifft eine Anordnung (1) zur Lagebestimmung eines minimalinvasiven Instrumentes (2, 20) für das Einbringen in einen Körper, insbesondere in einen menschlichen Körper. Die Anordnung (1) weist einen Trokar (3) auf, durch den das minimalinvasive Instrument (2), das als starres Endoskop (20) ausgebildet ist, in einen Körper eingebracht wird. Der Trokar (3) weist eine Sensoranordnung (4) zur Bestimmung der Einführtiefe des starren Endoskops (20) in den Trokar (3) sowie eine optische Sensoranordnung (9) zur Erfassung der Rotationslage des starren Endoskops (20) im Trokar (3) auf. Das starre Endoskop (20) zeigt in seinem proximalen Endbereich (21) verschiedene Sensoren, einen 3D-Accelerometer (5) und einen 3D-Gyrometer (6) sowie einen Bildsensor (12) zur Bestimmung des Bildflusses. Anhand der Sensorinformationen der Sensoren (5, 6, 12) und der Sensoreinheiten (4, 9) gelingt es, eine sehr verlässliche Information zur räumlichen Lage des starren Endoskops (20) zu gewinnen und dem Benutzer zur Verfügung zu stellen. Die Auswertung der Sensorsignale erfolgt mithilfe einer Prozessoreinheit (8) im proximalen Endbereich (21) des starren Endoskops (20). Mithilfe der erfindungsgemäßen Anordnung (1) gelingt es auf kostengünstige und sichere Weise, die räumliche Lage des starren Endoskops (20) zu erfassen, ohne dass aufwendige und kostenintensive optische oder elektromagnetische Tracking-Verfahren notwendig sind.The invention relates to an arrangement (1) for determining the position of a minimally invasive instrument (2, 20) for introduction into a body, in particular into a human body. The arrangement (1) has a trocar (3) through which the minimally invasive instrument (2), which is designed as a rigid endoscope (20), is introduced into a body. The trocar (3) has a sensor arrangement (4) for determining the insertion depth of the rigid endoscope (20) into the trocar (3) and an optical sensor arrangement (9) for detecting the rotational position of the rigid endo
