An actuator (100) comprises a first torsion spring body (4a) and a second torsion spring body (4b). Each of the first torsion spring body (4a) and the second torsion spring body (4b) comprises: an inner ring (4-3)； an outer ring (4-1)； and a plurality of elastic units (4-2), connected in parallel between the inner ring (4-3) and the outer ring (4-1). The outer ring (4-1) of the first torsion spring body (4a) and the outer ring (4-1) of the second torsion spring body (4b) are rigidly connected, and the inner ring (4-3) of the first torsion spring body (4a) and the inner ring (4-3) of the second torsion spring body (4b) are aligned with each other. The actuator (100) further includes a motor element (1) and a braking element (5). The motor element (1) is for providing an output torque, and is connected with the inner ring (4-3) of the first torsion spring body (4a). The braking element (5) is for providing a braking torque, and is connected with the inner ring (4-3) of the second torsion spring body (4b).Un actionneur (100) comprend un premier corps de ressort de torsion (4a) et un second corps de ressort de torsion (4b). Chacun du premier corps de ressort de torsion (4a) et du second corps de ressort de torsion (4b) comprend : une bague interne (4-3)； une bague externe (4-1)； et une pluralité d'unités élastiques (4-2), connectées en parallèle entre la bague interne (4-3) et la bague externe (4-1). La bague externe (4-1) du premier corps de ressort de torsion (4a) et la bague externe (4-1) du second corps de ressort de torsion (4b) sont reliées de manière rigide, et la bague interne (4-3) du premier corps de ressort de torsion (4a) et la bague interne (4-3) du second corps de ressort de torsion (4b) sont alignées l'une avec l'autre. L'actionneur (100) comprend encore un élément moteur (1) et un élément de freinage (5). L'élément moteur (1) est destiné à fournir un couple de sortie, et est relié à la bague interne (4-3) du premier corps de ressort de torsion (4a). L'él
