Die Erfindung betrifft eine Roboterstruktur, aufweisend mehrere Glieder und diese Glieder miteinander verbindende Gelenke, wobei wenigstens ein Glied (20) dieser Glieder ein erstes Rohrstück (21) umfasst, das eine erste Mantelaußenwand (21a) aufweist und ein zweites Rohrstück (22) umfasst, das eine zweite Mantelaußenwand (22a) aufweist, wobei das zweite Rohrstück (22) mit seiner Längserstreckung in einem Winkel zur Längserstreckung des ersten Rohrstücks (21) angeordnet ist, derart dass das zweite Rohrstück (22) in zwei gegenüberliegende Rohrausschnitte des ersten Rohrstücks (21) eingesteckt ist und dabei das zweite Rohrstück (22) die erste Mantelaußenwand (21a) des ersten Rohrstücks (21) an gegenüberliegenden Seiten durchdringt, wobei das zweite Rohrstück (22) mit dem ersten Rohrstück (21) mittels eines ersten Verbindungselements (23a) und eines zweiten Verbindungselements (23b) starr verbunden ist. Die Erfindung betrifft außerdem eine Rehabilitationsvorrichtung (1) mit einer solchen Roboterstruktur.The invention relates to a robot structure, comprising a plurality of links and joints connecting these links, at least one link (20) of these links comprising a first pipe section (21) which has a first outer shell wall (21a) and a second pipe section (22), which has a second outer jacket wall (22a), the second pipe section (22) with its longitudinal extension being arranged at an angle to the longitudinal extension of the first pipe section (21), such that the second pipe section (22) is divided into two opposite pipe sections of the first pipe section (21 ) is inserted and the second pipe section (22) penetrates the first outer jacket wall (21a) of the first pipe section (21) on opposite sides, the second pipe section (22) with the first pipe section (21) by means of a first connecting element (23a) and a second connecting element (23b) is rigidly connected. The invention also relates to a rehabilitation device (1) with such a robot structure.
