미츄이시 마모루,와리사와, 신이치,요네노부, 카즈오,수가노, 노부히코,이시즈카, 타츠야,나카자와, 토지
申请号：
KR1020057022339
公开号：
KR1011248580000B1
申请日:
2004.05.21
申请国别(地区):
KR
年份:
2012
代理人:
摘要：
Just having one force sensor in the device configuration, and can be measured with the two forces In addition, by detecting a force from the outside, and a force from the outside for the purpose of driving the drive system to the secondary. Teuseu itchi hook 121 the moment stepped in, and the value of the force sensor 114 as the origin (detection reference), the assist target force. A change in the subsequent power, as measured by the force sensor 114, the difference between the calculated and the assist origin, and detects the target assist force. In response to the size of the assist target force, the assist target force to the driving force acting on the bridge to reduce the assist operation is executed. The assist target force is in the step by O, and terminates the assist action. And, the "patients legs hanging in force", the detection of the two forces of "the force applied to the bridge" from the outside, and run from one force sensor (114).장치구성에 1개의 힘 센서를 구비하는 것만으로, 2개의 힘을 계측 할 수 있음과 더불어, 외부로부터의 힘을 검지해서, 이 외부로부터의 힘을 보조하도록 구동계를 구동시키는 것을 목적으로 한다. 훅트스잇치(121)을 밟은 순간의, 힘 센서(114)의 값을 어시스트 대상력의 원점(검지 기준) 으로 한다. 그 후의 힘의 변화를, 힘 센서(114)에 의해 측정해서, 어시스트 원점과의 차이를 구해, 어시스트 대상력을 검출한다. 어시스트 대상력의 크기에 대응해서, 어시스트 대상력이 감소하도록 구동력을 다리에 작용시켜 어시스트동작을 실행한다. 어시스트 대상 힘이 O 으로 된 단계에서, 어시스트동작을 종료한다. 그리고, 「환자의 다리에 걸려 있는 힘」과, 외부로부터 「다리에 가해진 힘」이라는 2개의 힘의 검지를, 1개의 힘 센서(114)에서 실행한다.
