HYUNDAI HEAVY INDUSTRIES CO., LTD.; LTD.;HYUNDAI HEAVY INDUSTRIES CO.;현대중공업 주식회사
发明人:
HAN, JEONG WOO,한정우,HONG, IL HWA,홍일화,LIM, HEUNG SOON,임흥순,HAN, JEONG WOOKR,HONG, IL HWAKR,LIM, HEUNG SOONKR
申请号：
KR1020130072428
公开号：
KR1020150000232A
申请日:
2013.06.24
申请国别(地区):
KR
年份:
2015
代理人:
摘要：
The present invention relates to an end effector for inserting needles used in intervention procedures and, more specifically, to an end effector for inserting needles used in intervention procedures, which has functions to insert, rotate and release needles used in tissue and biopsy when robots operate the procedure. The end effector comprises an upper gripper which grips, releases, inserts, or rotates the needle for operating the intervention procedure； a lower gripper which is mutually connected to the upper gripper and guides the needle； a main body which supports the connection of the upper and the lower gripper and has guide grooves to guide the lower gripper； a first driving part which is connected to the main body and moves the needle upward and downward by transferring driving force to the upper gripper； a second driving part which is connected to the main body and releases the needle by transferring driving force to the upper gripper； and a third driving part which is connected to the main body and rotates the needle by transferring driving force to the upper gripper.본 발명은 중재시술용 바늘 삽입 엔드이펙터에 관한 것으로, 구체적으로는 로봇을 이용한 중재시술 시 조직, 생검 등을 위한 바늘의 삽입, 회전 및 릴리즈 기능을 갖는 중재시술용 바늘 삽입 엔드이펙터에 관한 것이다.본 발명은 중재시술을 수행하기 위한 바늘을 그립, 릴리즈, 삽입 또는 회전시키는 상부그리퍼； 상기 상부그리퍼의 상부에 결합되어 연동되며, 상기 바늘을 가이드하는 하부그리퍼； 상기 상부그리퍼 및 하부그리퍼가 결합되어 지지되되, 상기 하부그리퍼를 가이드하는 가이드 홈이 형성되는 본체； 상기 본체에 결합되되, 상기 상부그리퍼에 구동력을 전달하여 상기 바늘을 상하운동 시키는 제1 구동부； 상기 본체에 결합되되, 상기 상부그리퍼에 구동력을 전달하여 상기 바늘을 릴리즈 시키는 제2 구동부 및 상기 본체에 결합되되, 상기 상부 및 하부그리퍼에 구동력을 전달하여 상기 바늘을 회전운동 시키는 제3 구동부를 포함한다.
