A separate force / torque sensor assembly (10, 110, 210) for a force control robot (12) comprises an end effector (22, 122, 222) operably attached to an arm (14) of a force control robot ), An end effector (22, 122, 222) comprising a gripping portion (36, 136, 236) configured to be gripped by a user's hand, a gripping portion (36, 136, 236) (42, 142, 242) configured to be disposed between the arm (14) of the robot (12) and a force / torque sensor (42, 142, 242) (44, 144, 244) and a gripping portion (36, 136, 236) operably attached to the end effector interface Responsive to the load applied to the low end end effector interface (48, 148, 248) for user controlled positioning of the surgical tool and a corresponding output (45, 145, 245) arranged between the high-end end effector interface (44, 144, 244) and the low-force end effector interface (48, 148, 248) in order to generate a signal And a force / torque sensor (42, 142, 242) having transducers (45, l45, 245) adapted to be bypassed for high loads.力制御ロボット（１２）のための分離式力／トルクセンサアセンブリ（１０，１１０，２１０）は、力制御ロボット（１２）のアーム（１４）に操作可能に取り付けられるエンドエフェクタ（２２，１２２，２２２）であって、ユーザーの手によって把持されるように構成された把持部分（３６，１３６，２３６）を備えるエンドエフェクタ（２２，１２２，２２２）と、把持部分（３６，１３６，２３６）とロボット（１２）のアーム（１４）との間に配置されるように構成された力／トルクセンサ（４２，１４２，２４２）であって、ロボット（１２）のアーム（１４）に取り付けられるように構成された高力エンドエフェクタインターフェイス（４４，１４４，２４４）と、把持部分（３６，１３６，２３６）に操作可能に取り付けられた低力エンドエフェクタインターフェイス（４８，１４８，２４８）と、外科用工具のユーザー制御による位置決めのために低力エンドエフェクタインターフェイス（４８，１４８，２４８）に加えられた負荷に反応し、対応する出力信号を生成するために、高力エンドエフェクタインターフェイス（４４，１４４，２４４）と低力エンドエフェクタインターフェイス（４８，１４８，２４８）との間に配置された変換器（４５，１４５，２４５）であって、高負荷に対して迂回されるようになっている変換器（４５，ｌ４５，２４５）とを有する力／トルクセンサ（４２，１４２，２４２）と、を備えている。
