一种胶囊机器人弯曲环境通过性与磁矢量控制方法
- 专利权人:
- 哈尔滨工大天才智能科技有限公司
- 发明人:
- 常琳
- 申请号：
- CN201510805216.X
- 公开号：
- CN106725255A
- 申请日:
- 2015.11.20
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2017
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种胶囊机器人弯曲环境通过性与磁矢量控制方法，包括以下步骤：第一步：根据弯曲环境几何约束条件，研究机器人在圆弧弯管、转角弯管内的通过性与万向旋转磁矢量的控制策略；第二步：根据路径规划，推导机器人在弯曲环境内非接触游动所需要转弯位置、转向角和驱动距离；第三步：基于上述参量，建立万向磁矢量的空间变换模型。本发明的胶囊机器人弯曲环境通过性与磁矢量控制方法，采用非接触通过策略的空间万向旋转磁矢量驱动胶囊机器人，能有效避免对人体肠道组织的损伤，适用于体内微型诊疗医学领域。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
