A system and method for rapid shutdown and recovery of motion departure from a medical device, comprising: a first repositioning arm having one or more first repositionable elements； A second positionable arm having one or more second repositionable elements； And a control unit communicatively coupled to the first repositioning arm and the second repositioning arm. The control unit comprising: controlling the operation of the first repositionable arm and the first end effector based on a desired operation； Monitoring the actual operation of the first repositioning arm and the first end effector； Determining whether the actual operation deviates from the desired operation by more than a predetermined threshold； And stopping the operation of the first repositioning arm and the first end effector or the second repositioning arm and the second end effector when the actual operation deviates from the desired operation by more than a predetermined threshold； .의료 장치에서의 동작 이탈의 신속한 정지와 복구를 위한 시스템 및 방법은: 하나 이상의 제 1 재위치조정가능한 요소들을 가지는 제 1 재위치조정가능한 아암； 하나 이상의 제 2 재위치조정가능한 요소들을 가지는 제 2 위치조정가능한 아암； 및 제 1 재위치조정가능한 아암과 제 2 재위치조정가능한 아암에 통신가능하게 결합되는 제어 유닛；을 가지는 컴퓨터 보조 의료 장치를 포함한다. 제어 유닛은: 원하는 동작에 기초하여 제 1 재위치조정가능한 아암과 제 1 엔드 이펙터의 동작을 제어하는 것； 제 1 재위치조정가능한 아암과 제 1 엔드 이펙터의 실제 동작을 모니터링하는 것； 실제 동작이 원하는 동작으로부터 미리 정해진 문턱값 이상만큼 이탈하는지 여부를 판정하는 것； 및 실제 동작이 원하는 동작으로부터 미리 정해진 문턱값 이상만큼 이탈하는 경우, 제 1 재위치조정가능한 아암과 제 1 엔드 이펙터 또는 제 2 재위치조정가능한 아암과 제 2 엔드 이펙터의 동작을 정지시키는 것；이 가능하도록 구성되어 있다.
