Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zur Sicherheitsabschaltung eines Räumungs- und/oder Entmistungsschiebers sowie ein System zur Steuerung eines Räum- und/oder Entmistungsschiebers.Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, die Sicherheitsabschaltung dahingehend zu verbessern, dass zum einen Fehlabschaltungen vermieden und zum anderen eine höhere Erkennungsgenauigkeit von Hindernissen, insbesondere auch weichen Hindernissen und insbesondere auch eine schnelle Erkennung von solchen Hindernissen ermöglicht wird.Gelöst wird die Aufgabe durch eine eine erste Stromgrenze gegebenzu jedem Zeitpunkt in einem ersten Zeitabschnitt nach dem Anfahren durch einen ersten vorgegeben Aufschlag auf den um eine erste Zeitspanne zurückliegenden Antriebsstrom zuzüglich einem zweiten Aufschlag bestimmt undzu jedem Zeitpunkt in einem zweiten Zeitabschnitt durch den ersten vorgegebenen Aufschlag auf den um eine zweite Zeitspanne zurückliegenden Antriebsstrom bestimmt und wobei derzweite Aufschlag mit zunehmendem zeitlichen Abstand vom Anfahren verringert wird.The present invention relates to a method for safety shutdown of a clearing and / or Entmistungsschiebers and a system for controlling a broaching and / or Entmistungsschiebers. Object of the present invention is to improve the safety shutdown to the effect that on the one hand avoided false shutdowns and on the other hand a higher recognition accuracy of obstacles, especially soft obstacles and in particular a quick detection of such obstacles is possible. The task is solved by giving a first current limitat any time in a first period of time after starting by a first predetermined impact on the past by a first time period drive current plus a second impact determined andat any time in a second period of time determined by the first predetermined impact on the past by a second time period drive current and wherein thesecond impact is reduced with increasing time from starting.
