To provide a walking assistance device capable of applying torque to the knee joint SOLVED] at the right time. [MEANS FOR SOLVING PROBLEMS] walking assist device is provided with an angle sensor and reaction force sensor and actuator. Walking assist device is attached to the users leg. The actuator can apply a torque to the knee joint of one leg of the user. Reaction force sensor detects the floor reaction force to the feet of the legs of the one received from the floor. Angle sensor detects the hip joint angle of the pitch axis of one leg. Walking assist device determines the timing based on the hip joint angle and the detected floor reaction force detected, in addition to begin knee joint torque in the direction for swinging the rear leg. [Selection Figure] Figure 3A【課題】適切なタイミングで膝関節にトルクを加えることのできる歩行補助装置を提供する。【解決手段】歩行補助装置は、アクチュエータと反力センサと角度センサを備える。歩行補助装置は、ユーザの脚に装着される。アクチュエータは、ユーザの一方の脚の膝関節にトルクを加えることができる。反力センサは、一方の脚の足が床から受ける床反力を検出する。角度センサは、一方の脚のピッチ軸回りの股関節角を検出する。歩行補助装置は、検出された床反力と検出された股関節角に基づいて、下肢を後方に揺動させる向きのトルクを膝関節に加え始めるタイミングを決定する。【選択図】図3A
