A robotic surgical system for minimally invasive procedures using a planned tool trajectory through a planned incision point into a patient. The robotic surgical system uses an optical end effector 50 (eg, a laser pointer or endoscope), an RCM robot 40 (eg, a concentric arc robot) and a robot controller 60. In operation, the robot controller 60 controls the optical aiming of the optical end effector 50 by the RCM robot 40 with respect to one or more markers attached to the patient, and the RCM robot 40 further controls the optical end effector 50 of the patient. Axis alignment to the planned tool trajectory shown in the volume image is based on alignment of the remote motion center to the planned incision point shown in the patient volume image derived from the optical aiming Control.患者内への計画した切開点を経る計画されたツール軌道を用いる低侵襲処置のためのロボット手術システムである。該ロボット手術システムは、光学エンドエフェクタ５０（例えば、レーザポインタ又は内視鏡）、ＲＣＭロボット４０（例えば、同心弧ロボット）及びロボットコントローラ６０を使用する。動作時において、ロボットコントローラ６０は、ＲＣＭロボット４０による光学エンドエフェクタ５０の患者に付着された１以上のマーカに対する光学的照準合わせを制御すると共に、更にＲＣＭロボット４０による光学エンドエフェクタ５０の当該患者のボリューム画像内に示される計画されたツール軌道への軸合わせを、前記光学的照準合わせから導出された当該患者のボリューム画像内に示される計画された切開点への遠隔運動中心の位置合わせに基づいて制御する。
