A method for planning and optimizing a path of a machinery moving in an area, comprises the steps of: taking coordinates of an area-contour, an operating width of the moving machinery, a distance between the area-contour and a perimetric path within the area-contour as parameters, eroding (mathematical morphological operation) the area by the distance to an interior of the area, thereby obtaining a smaller area delineated by a contour, selecting a lane orientation within the eroded area contour, and partitioning the eroded area into adjacent interior lanes, intersecting the interior lanes with the eroded area contour, thereby generating a lane grid and a corresponding connected undirected transition graph, performing a mathematical algorithm for determining an optimized sequence of position coordinates on the lane grid, wherein a complete area covering path is generated. This method enables a cost-efficient optimized path of machinery through agricultural fields.L'invention concerne un procédé de planification et d'optimisation d'un trajet d'un engin se déplaçant dans une zone, comprenant les étapes suivantes : - prendre des coordonnées d'un contour de zone, une largeur fonctionnelle de l'engin mobile, et une distance entre le contour de zone et un chemin périphérique à l'intérieur du contour de zone comme paramètres, - effectuer une érosion (opération de morphologie mathématique) de la zone par la distance jusqu'à l'intérieur de la zone, ce qui permet d'obtenir une plus petite surface délimitée par un contour, - sélectionner une orientation de voie à l'intérieur du contour de la zone érodée, et diviser la zone érodée en voies intérieures adjacentes, - intersecter les voies intérieures avec le contour de la zone érodée, de façon à générer ainsi une grille de voies et un graphe de transition non orienté connexe correspondant, - appliquer un algorithme mathématique afin de déterminer une séquence optimisée de coordonnées de position sur la grille de voies, un trajet d
