PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a manipulator having high flexibility and enabling the operator to accurately sense an external force applied to an end operating part.SOLUTION: This manipulator comprises an operation part 14 including a trigger lever 32, an end effector 104, an end operating part 12 including a yaw shaft and a roll shaft for changing the direction of the end effector 104, and a connection shaft 48 for connecting the operation part 14 and the end operation part 12 to each other. The actuator block 30 of the operation part 14 comprises motors 40 and 41 for driving the yaw shaft and the roll shaft, respectively, and a gripper operation amount correction part 42 for driving the end effector 104 by mechanically transmitting the operation of the trigger lever 32. A controller 45 calculates the amount of interference of the end effector 104 depending on the angles of attitude of the yaw shaft and the roll shaft. The gripper operation amount-correcting part 42 so corrects the operation amount by the trigger lever 32 as to compensate for the amount of interference by moving forward and backward a push rod by the controller 45.COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT【課題】高い自由度が得られ、操作者が先端動作部に加わる外力等をより確実に感知する。【解決手段】マニピュレータは、トリガレバー32を含む操作部14と、エンドエフェクタ104、及びエンドエフェクタ104の向きを変えるヨー軸及びロール軸を含む先端動作部12と、操作部14と先端動作部12を連結する連結シャフト48とを有する。操作部14のアクチュエータブロック30にはヨー軸及びロール軸を駆動するモータ40及び41と、トリガレバー32の操作を機械的に伝達して、エンドエフェクタ104を駆動するグリッパ操作量補正部42が設けられている。コントローラ45は、ヨー軸及びロール軸の姿勢角度によるエンドエフェクタ104の干渉量を演算する。グリッパ操作量補正部42は、コントローラ45の作用下に、プッシュロッドを進退させ、干渉量を補償するようにトリガレバー32による操作量を補正する。【選択図】図1
