Tools in an automatic milking arrangement are picked up by using a robotic arm (110). The robotic arm (110) moves a camera (130) to an origin location (PC) from which the camera (130) registers three-dimensional image data (Dimg3D) of at least one tool (141, 142, 143, 144). The three-dimensional image data (Dimg3D) is processed using an image-based object identification algorithm to identify objects in the form of tools (141, 143, 144) and/or hoses (152). In response to identifying at least one tool (141, 143, 144), a respective tool position (PT1, PT3, PT4) is determined for each identified tool (141, 143, 144) based on the origin location (PC) and the three-dimensional image data (Dimg3D). Then, a grip device (115) on the robotic arm (110) is exclusively controlled to the one or more of the respective tool positions (PT1, PT3, PT4) to perform a pick-up operation. Thus, futile attempts to pick-up non-existing or blocked tools can be avoided.La présente invention concerne des outils dans un agencement de traite automatique qui sont ramassés à l'aide d'un bras robotique (110). Le bras robotique (110) déplace une caméra (130) vers un emplacement d'origine (PC) à partir duquel la caméra (130) enregistre des données d'image tridimensionnelle (Dimg3D) d'au moins un outil (141, 142, 143, 144). Les données d'image tridimensionnelle (Dimg3D) sont traitées à l'aide d'un algorithme d'identification d'objet basé sur une image pour identifier des objets sous la forme d'outils (141, 143, 144) et/ ou de tuyaux (152). En réponse à l'identification d'au moins un outil (141, 143, 144), une position d'outil respective (PT1, PT3, PT4) est déterminée pour chaque outil identifié (141, 143, 144) sur la base de l'emplacement d'origine (PC) et des données d'image tridimensionnelle (Dimg3D). Ensuite, un dispositif de préhension (115) sur le bras robotique (110) est commandé exclusivement au niveau de la ou des positions d'outil respectives (PT1, PT3, PT4) pour effectuer une opération de ram
