The computer aided medical device includes a control unit coupled to a first joint set of articulated arms, a second joint set of articulated arms, a first joint set and a second joint set. The control unit determines the disturbance to the first set of joints caused by the release of the one or more brakes and uses the second set of joints to reduce the movement relative to the position of the point of interest on the articulated arm It is configured to compensate for disturbance. In some embodiments, the control unit may be configured to determine an initial position for a point of interest relative to a reference point, to determine a prediction motion for points of interest based on disturbances on the first joint set, And sending a drive command to the second set of joints to move the point of interest in the opposite direction of movement.コンピュータ支援医療装置は、多関節アームの第１のジョイントセット、多関節アームの第２のジョイントセット、第１のジョイントセット及び第２のジョイントセットに結合される制御ユニットを含む。制御ユニットは、１又は複数のブレーキの解放によって生じる第１のジョイントセットに対する外乱を決定するとともに多関節アーム上の関心のあるポイントの位置に対する動作を減少させるよう第２のジョイントセットを使用して外乱を補償するように構成される。幾つかの実施形態では、制御ユニットは、基準ポイントに対する関心のあるポイントに関する初期位置を決定すること、第１のジョイントセットに対する外乱に基づいて関心のあるポイントに関する予測動作を決定すること、及び予測動作の反対の方向に関心のあるポイントを動かすよう第２のジョイントセットに駆動コマンドを送信すること、によって外乱を補償する。
