In some embodiments, a control algorithm is provided for manipulating a pair of joint motion arms configured to control the joint motion angle of the end effector of a robotic surgical instrument. Another aspect of the disclosure focuses on a robotic arm system that includes a pair of joint motion arms that are coupled to an end effector and guided by an independent motor controlled by a control circuit. Each of the joint motion arms is designed to exert an antagonistic force that competes with each other, and the antagonistic force is distributed according to the ratio specified by the control algorithm. The ratio of antagonistic forces can be used to determine the joint motion angle of the head or end effector of a robotic surgical arm.いくつかの態様では、ロボット外科用器具のエンドエフェクタの関節運動角度を制御するように構成された一対の関節運動アームを操作するための制御アルゴリズムが提供される。本開示の他の態様は、エンドエフェクタに連結され、制御回路によって制御される独立したモータによってガイドされる一対の関節運動アームを含むロボットアームシステムに焦点を当てる。関節運動アームの各々は、互いに競合する拮抗力を及ぼすように設計され、拮抗力は、制御アルゴリズムで指定された比率に従って配分される。拮抗力の比率は、ロボット外科用アームのヘッド又はエンドエフェクタの関節運動角度を決定するために使用され得る。
