Determine a local 3D electric field loop corresponding to a single heartbeat, create a zero mean version of E (t) over a depolarization period, calculate an [E-dot] value for each of multiple time intervals, An initial estimate of the wavefront direction [W-hat] is calculated from the outer product of each E and [E-dot] value for each time interval, and from each of a plurality of times for the best estimate of [W-hat] Average the initial estimate of [W-hat], determine a plurality of excitation direction [a-hat] (θ) values, and use the corresponding surface normal direction [n-hat] (θ) values, A cardiac mapping using a sensing catheter comprising an electronic control circuit 166 configured to calculate a composite match score and select at least one best value of [a-hat] and the best value of [n-hat]. Sensing independent of orientation (O IS) System 160 and method for obtaining coordinate frames.１回の心拍に対応する局所３Ｄ電場ループを決定し、脱分極期間にわたるＥ（ｔ）のゼロ平均バージョンを作成し、複数の時間間隔の各々における［Ｅ－ｄｏｔ］値を算出し、複数の時間間隔の各々のＥおよび［Ｅ－ｄｏｔ］値の外積から波面方向［Ｗ－ｈａｔ］の初期推定値を算出し、［Ｗ－ｈａｔ］の最良推定値のために複数の時間の各々からの［Ｗ－ｈａｔ］の初期推定値を平均し、複数の興奮方向［ａ－ｈａｔ］（θ）値を決定し、対応する表面法線方向［ｎ－ｈａｔ］（θ）値を使用して、合成一致スコアを算出し、［ａ－ｈａｔ］の少なくとも１つの最良値および［ｎ－ｈａｔ］の最良値を選択するように構成された電子制御回路１６６を備える、感知カテーテルを用いた心臓マッピングの状況において向きに依存しない感知（ＯＩＳ）座標フレームを取得するためのシステム１６０および方法。
