KOREA ADVANCED INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
发明人:
KWON, DONG SOO,권동수,CHO, JOON YEON,조준연,YANG, JEONG YEAN,양정연,SHIN, WON HO,신원호,LEE, MIN SEOK,이민석,RYOU, MYOUNG HAN,류명한
申请号：
KR1020110056518
公开号：
KR1020120137162A
申请日:
2011.06.10
申请国别(地区):
KR
年份:
2012
代理人:
摘要：
PURPOSE: A bone position re-searching device used for joint surgery using a robot with a cutting arm, a bone position re-searching method, the robot for the joint surgery, and a joint surgery method using the robot are provided to rapidly obtain bone position information by matching scanned 3D bone position data and shape data through a matching unit.CONSTITUTION: A support(10) supports a part of a body. A mark attaching means attaches or inserts a marker on a bone in the state of cutting an affected area. A laser scanner(30) extracts bone position data by scanning the bone. A matching unit obtains bone position information by matching the position data and shape data. A controller(50) controls a cutting arm(4) to cut a cut part.COPYRIGHT KIPO 2013발명은 절삭아암을 갖는 로봇을 이용한 관절수술에 이용되는 뼈의 위치 재탐색장치, 그 재탐색장치를 이용한 뼈의 위치 재탐색방법, 그 재탐색장치를 갖는 관절수술용 로봇 및 그 관절수술용 로봇을 이용한 관절수술방법에 대한 것이다. 영상처리부가 관절수술의 대상이 되는 뼈를 촬영하여 뼈의 형상데이터를 얻고 형상데이터를 기초로 뼈의 절삭부위를 설정하는 단계 관절수술용 로봇의 지지대에 신체 일부를 고정시키는 단계 환부를 절개한 상태에서 마커부착수단이 뼈에 마커를 부착 또는 삽입하는 단계 레이저 스캐너가 마커가 부착 또는 삽입된 뼈를 스캐닝하여 뼈의 위치 데이터를 추출하는 단계 매칭부가 위치데이터와 형상 데이터를 매칭시켜 뼈의 위치정보를 얻는 단계 위치정보에 기반하여 관절수술용 로봇을 구성하는 절삭아암이 절삭부위를 절삭하는 단계 및 절삭아암에 의해 절삭부위를 절삭하는 중 위치정보에 에러가 발생된 경우 재탐색부가 형상데이터와 위치데이터를 재매칭하여 위치정보를 재탐색하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 뼈 위치 재탐색방법에 관한 것이다.
