An input device； A first actuator and a second actuator； There is provided a surgical system including a controller for controlling a first actuator and a second actuator, the controller including a first actuator and a second actuator, when the first commanded output is outside the first predetermined operating range of the first actuator, And to apply a first scale factor to a first commanded output and a second commanded output for each of the actuators, wherein the first scale factor adjusts the first commanded output to be within a first predetermined operating range.입력 디바이스； 제1 액추에이터 및 제2 액추에이터； 제1 액추에이터 및 제2 액추에이터를 제어하기 위한 컨트롤러를 포함하는 수술 시스템이 제공되고, 컨트롤러는 제1 명령받은 출력이 제1 액추에이터의 제1 미리 결정된 동작 범위 밖에 있게 될 때, 제1 액추에이터 및 제2 액추에이터 각각에 대한 제1 명령받은 출력 및 제2 명령받은 출력에 제1 스케일 인자를 적용하도록 구성되고, 제1 스케일 인자는 제1 명령받은 출력을 제1 미리 결정된 동작 범위 내에 있도록 조정한다.
