The minimally invasive surgical system 100 includes a slave surgical instrument having a slave surgical instrument 112 tip and a master grip. The slave surgical instrument tip has an alignment in a common reference frame and the master grip associated with the slave surgical instrument also has an alignment in a common reference frame. The alignment error in the common reference frame is the difference in alignment between the alignment of the slave surgical instrument tip and the alignment of the master grip. The ratchet system 130 is configured to (i) be coupled to the master grip to accommodate the alignment of the master grip, and (ii) move without any autonomous movement of the slave surgical instrument tip and without autonomous movement of the master grip It is coupled to a slave surgical instrument to control the movement of the slave surgical instrument by continuously reducing alignment errors.최소 침습 수술 시스템(100)은 슬레이브 수술 기구(112) 팁을 가지고 있는 슬레이브 수술 기구 및 마스터 그립을 포함하고 있다. 상기 슬레이브 수술 기구 팁은 공통 기준 프레임에서 얼라인먼트를 가지고 있고, 슬레이브 수술 기구에 결합되어 있는 마스터 그립도 공통 기준 프레임에서 얼라인먼트를 가지고 있다. 공통 기준 프레임에서의 얼라인먼트 에러는, 슬레이브 수술 기구 팁의 얼라인먼트와 마스터 그립의 얼라인먼트 사이의 얼라인먼트상의 차이이다. 래칫작용 시스템(130)은 (i) 마스터 그립의 얼라인먼트를 수용하기 위해 마스터 그립에 결합되어 있으며 (ii) 마스터 그립이 이동할 때, 슬레이브 수술 기구 팁의 자율적인 움직임없이 그리고 마스터 그립의 자율적인 움직임없이 얼라인먼트 에러를 연속적으로 감소시킴으로써 슬레이브 수술 기구의 움직임을 컨트롤하기 위해 슬레이브 수술 기구에 결합되어 있다.
