A transfer assist apparatus (10) includes an anxiety measurement unit (50) that detects a physical change linked to a sense of anxiety in the care-receiver and measures a degree of anxiety in the care-receiver, and a control unit (17) that control the drive unit correspondingly to a trajectory inputted by the operation unit (25) and performs feedback control so as to reduce the degree of anxiety measured by the anxiety measurement unit (50). The anxiety measurement unit detects at least one of a heart rate, an amount of perspiration, a breathing rate, an eyeball movement, an electric resistance of skin, and a skin temperature as the physical change linked to a sense of anxiety in the care-receiver. The control unit (17) sets a speed limit of the drive unit correspondingly to the degree of anxiety measured by the anxiety measurement unit and restricts the drive speed of the drive unit not to exceed the speed limit.La présente invention concerne un appareil dassistance au transfert (10) comprenant les éléments suivants : une unité de mesure danxiété (50) qui détecte un changement physique lié à un sentiment danxiété chez le bénéficiaire des soins et mesure un niveau danxiété chez ledit bénéficiaire des soins et une unité de commande (17) qui commande lunité dentraînement de manière correspondante à une trajectoire entrée par lunité opérationnelle (25) et réalise une commande de rétroaction de manière à réduire le niveau danxiété mesuré par lunité de mesure danxiété (50). Lunité de mesure danxiété détecte au moins lun des éléments suivants : une fréquence cardiaque, une quantité de transpiration, un rythme respiratoire, un mouvement des globes oculaires, une résistance électrique de la peau, et une température de la peau, en tant que changements physiques liés à un sentiment danxiété chez le bénéficiaire des soins. Lunité de commande (17) fixe une limite de vitesse de lunité dentraînement de manière correspondante au niveau danxiété mesuré par lunité de mesure danxiété
