A link extends between a distal member and a proximal member of a wearable device, such as an exoskeleton, orthosis or prosthesis for a human lower limb. One or other of the distal member and the proximal member includes a crossing member. The link extends from the crossing member of the distal member or the proximal member, to the other of the distal member or the proximal member. Actuation of the link translates to a force at the distal or proximal member that is normal to a major longitudinal axis extending through the distal and proximal members. In one embodiment, a sliding link of a device configured for use with a human joint tracks two degrees of freedom of the joint.La présente invention concerne une liaison qui sétend entre un élément distal et un élément proximal dun dispositif portable, tel quun exosquelette, une orthèse ou une prothèse dun membre inférieur humain. Un ou plusieurs de lélément distal et de lélément proximal comprennent un élément traversant. La liaison sétend de lélément traversant de lélément distal ou de lélément proximal, à lautre de lélément distal ou de lélément proximal. Lactionnement de la liaison translate une force au niveau de lélément distal ou de lélément proximal qui est normale par rapport à un axe longitudinal majeur sétendant à travers les membres distal et proximal. Dans un mode de réalisation, une liaison coulissante dun dispositif configuré pour être utilisé avec une articulation humaine suit deux degrés de liberté de larticulation.
