一种牵引式柔性针穿刺调姿机构
- 专利权人:
- 发明人:
- 赵燕江,车广金,张永德,左思浩,张舒,姚鑫
- 申请号：
- CN202110812978.8
- 公开号：
- CN115634014A
- 申请日:
- 2021.07.19
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明为一种牵引式柔性针穿刺调姿机构，该机构属于医疗机器人领域；本发明主要用在特定工作空间内，在柔性针穿刺前精确调整柔性针的入针角度，通过机构执行高精度的穿刺动作；其组成由底座、偏航关节、俯仰机构、穿刺滑台、柔性针、针座、转向电机、球运动副、牵引支架、牵引滑台、调姿电机、调姿转台和支架组成；一种牵引式柔性针穿刺调姿机构通过一端的牵引滑台带动球运动副运动，带动偏航关节和俯仰机构实现特定角度的俯仰和偏航运动，进而实现调整柔性针的入针角度功能，穿刺滑台中的电机旋转可以带动柔性针实现穿刺功能。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
