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机器人显微手术组件
- 专利权人:
- 医疗显微器具股份公司
- 发明人:
- 马西米利亚诺·西米,朱塞佩·玛丽亚·普里斯科,切萨雷·史蒂芬妮
- 申请号:
- CN201880034933.9
- 公开号:
- CN110691556A
- 申请日:
- 2018.16.04
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2020
- 代理人:
- 摘要:
- 机器人手术组件(1)包括从操作手(3),从操作手包括执行器(25)、与所述执行器(25)相连的推动装置(53)、检测所述推动装置(53)上的接触力的传感器(71、72)、位置感测系统、无菌屏障(55)、配置成接收关于所述传感器的信息以控制所述执行器(25)的至少一个控制单元(4)、手术器械(70),所述手术器械(70)由所述从操作手(3)操作并且可拆卸地附接到所述从操作手上,并通过所述无菌屏障(55)与所述从操作手(3)分开。所述手术器械(70)还包括框架(52)、相对于所述框架(52)铰接在关节上的连接件(6、7、8、43)、与所述执行器(25)相关联的肌腱(19)、传动装置(54)及弹性装置(56),其中,所述肌腱(19)具有肌腱近端部(26)和肌腱远端部(27),所述肌腱远端部固定在所述连接件(6、7、8、43)上;所述传动装置(54)与所述肌腱近端部(26)接触以在所述肌腱(19)上施加牵引动作;所述传动装置(54)被联接装置约束以相对于所述框架(52)具有单一的运动自由度;所述弹性装置(56)附接在所述传动装置(54)上;其中,每当所述手术器械(70)附接到所述从操作手上时:所述推动装置(53)可释放地且选择性地与所述传动装置(54)连接以将推动动作通过所述无菌屏障(55)传递给所述传动装置(54);所述传感器(71,72)检测所述推动装置(53)与所述传动装置(54)之间的接触力;所述弹性装置(53)使所述传动装置(54)远离所述推动装置(53)地对其进行偏置,以在所述肌腱(19)上施加牵引动作。
- 来源网站:
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址:
- http://www.ckcest.cn/home/